[发明专利]一种工业机械臂末端负载动力学参数估计方法在审
| 申请号： | 202110030103.2 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112883504A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 郭发勇;周皞;芮梦霞;祝骅;钮鑫;翟雅慧 | 申请（专利权）人： | 常州工程职业技术学院 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 高桂珍 |
| 地址： | 213164 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机械臂末端负载动力学参数估计方法，包括如下步骤：步骤1，通过牛顿‑欧拉迭代方法构建工业机械臂本体动力学模型；步骤2，通过多静态点负载模型构建工业机械臂负载参数辨识方程；步骤3，求解得到不同负载的力学参数；所述步骤3具体包括：利用多静态点采集关节力矩数据，采样数据通过低通滤波处理后带入负载辨识方程，通过最小二乘法拟合形成线性方程组以求解。本发明通过多静态点负载模型参数辨识方法，有效提升了工业机械臂末端负载不确定工况下的控制精度，且满足对工业机械臂末端负载动力学参数的估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机械 末端 负载 动力学 参数估计 方法 | ||
【主权项】：
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