[发明专利]机器人超声波传感器障碍物检测方法及系统有效
| 申请号： | 202110030619.7 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112782706B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 崔欣;高明;马辰 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/93 | 分类号： | G01S15/93 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 孙园园 |
| 地址： | 250100 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人超声波传感器障碍物检测方法及系统，属于机器人及嵌入式系统领域，本发明要解决的技术问题为如何使机器人更加准确地进行避障，采用的技术方案为：该方法是采用机器人的FPGA处理器平台进行数据的实时计算和处理，在FPGA内部采用Verilog硬件描述语言进行数字逻辑设计；具体如下：超声波传感器变视野测量及超声波传感器转动测量；经过t时间后距离测量；经过t时间后记录实时距离值；根据卡尔曼滤波算法，计算得到当前距离值的最优估算；迭代运算，获得距离最优估计值；更新栅格地图并决策避障；FPGA处理器平台向机器人导航控制模块提供决策依据，实现机器人精准避障。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 超声波传感器 障碍物 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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