[发明专利]基于IMU耦合的激光雷达迭代最近点改进算法有效
| 申请号： | 202110032151.5 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112781594B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 刘飞;周志全;邹钰杰;屈婧婧;柴文静;杨起鸣;严景琳 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01S17/86;G01S17/89 |
| 代理公司： | 深圳汇策知识产权代理事务所(普通合伙) 44487 | 代理人： | 迟芳 |
| 地址： | 541000 广西壮族自*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种基于IMU耦合的激光雷达迭代最近点改进算法，属于激光雷达建图与定位领域。本发明针对现有迭代最近点算法存在运行速度低、对初始值敏感容易限于局部最优解的问题。包括：使激光雷达和IMU钟源同步；对激光雷达原始点云预处理后进行特征点集提取，得到激光雷达特征点集；根据相邻两帧激光雷达原始点云对应的IMU原始位姿，得到预积分结果和相邻两帧激光雷达原始点云的转换初始矩阵；构建激光雷达点云匹配的原始误差方程、构建IMU的观测误差方程，再构建IMU和激光雷达的联合误差方程；对联合误差方程进行ICP算法迭代计算，得到最优变换矩阵。本发明提高了ICP算法的运行速度和匹配精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 imu 耦合 激光雷达 最近 改进 算法 | ||
【主权项】：
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