[发明专利]一种系泊状态下舰船的快速初始对准方法和装置有效
| 申请号： | 202110035848.8 | 申请日： | 2021-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN112857398B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 李开龙;赵仁杰;常路宾;李文魁;覃方君;胡柏青;吕旭;田佳玉 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 焦作加贝专利代理事务所(普通合伙) 41182 | 代理人： | 冯新志 |
| 地址： | 430033 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种系泊状态下舰船的快速初始对准方法和装置，主要步骤包括：获取舰船上的传感器的实时数据；建立初始对准参考坐标系；建立系泊状态下的改进非线性初始对准误差模型及其离散化；基于所述获取的舰船传感器实时数据进行导航解算，生成所述舰船的姿态和速度；然后采用四元数无味估计器进行滤波估计；利用所述滤波器估计的状态参数，对所述姿态和速度进行闭环反馈校正，将校正后的姿态四元数转换成姿态欧拉角实时输出，直至对准过程结束。本发明优点在于考虑了矢量投影坐标系的一致性问题，将姿态四元数误差和速度误差统一投影至计算导航坐标系中，优化了误差模型，具有缩短对准时间，提升对准精度的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 系泊 状态 舰船 快速 初始 对准 方法 装置 | ||
【主权项】：
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