[发明专利]一种双足仿人机器人在斜坡上行走的步态规划方法有效
| 申请号： | 202110036275.0 | 申请日： | 2021-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN112882467B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 郭发勇;周皞;马永山;杨小来;仲启秀;陈喻 | 申请（专利权）人： | 常州工程职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 常州西创专利代理事务所(普通合伙) 32472 | 代理人： | 张磊 |
| 地址： | 213000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双足仿人机器人在斜坡上行走的步态规划方法。包括如下步骤：步骤1，基于虚拟地面法的双足仿人机器人在斜坡上的动力学模型，具体过程包括：斜坡上的传统二维直线倒立摆模型、斜坡上基于虚拟地面法的二维直线倒立摆模型、斜坡上基于虚拟地面法的三维直线倒立摆模型和斜坡上基于虚拟地面法的直线倒立摆模型的仿人机器人的质心运动；步骤2，在所述步骤1的基础之上，通过不对称直线倒立摆方法实现双足仿人机器人在斜坡上任意方向的稳定且动态行走。本发明通过虚拟地面法和不对称直线倒立摆方法，使得双足仿人机器人在斜坡上的任意方向以更小的着陆冲击稳定且动态的行走，并获得在斜坡上稳定实用的行走步态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双足仿 人机 斜坡 行走 步态 规划 方法 | ||
【主权项】：
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