[发明专利]自动驾驶横向控制方法、系统、电子设备及存储介质在审
申请号: | 202110036484.5 | 申请日: | 2021-01-12 |
公开(公告)号: | CN112859857A | 公开(公告)日: | 2021-05-28 |
发明(设计)人: | 程德心;陈治;王猛 | 申请(专利权)人: | 武汉光庭信息技术股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人: | 刘璐 |
地址: | 430000 湖北省武汉市东湖开发区光谷软*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | 本发明提供一种自动驾驶横向控制方法、系统、电子设备及存储介质,方法包括:对车辆未来时间段的控制量进行二进制组合编码,随机生成初始代种群个体;对种群中的每个个体进行解码,获取每个个体所表示的未来时间段内的控制量;基于每个个体所表示的控制量,预测未来预设时间段内车辆行驶的路径点;计算参考路径点和预测路径点的偏差大小;若达到进化次数,将最优个体对应的最优控制序列的第一个控制量作为控制输出,对车辆进行横向控制;若未达到进化次数,则对种群个体的二进制串进行操作,并进行循环迭代。该方法结合了模型预测控制和遗传优化方法,能够获得全局最优控制序列,简化约束优化求解问题,提高路径跟随控制的精确度。 | ||
搜索关键词: | 自动 驾驶 横向 控制 方法 系统 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】:
暂无信息
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