[发明专利]一种四足步行机器人有效
| 申请号： | 202110037327.6 | 申请日： | 2021-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN112829849B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 李禄权;方跃法;孙天宇;王林 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 杨帅峰 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种四足步行机器人，它包括机身、四条结构相同的单自由度并联机械腿和电控模块，其中，所述四条单环并联机械腿固定连接在机身上；所述电控模块固定安装在机身上；所述每条单环并联机械腿包括三自由度驱动系统、平行四边形机构和足趾；所述平行四边形机构的两个驱动连杆分别和三自由度驱动系统的两个输出连杆为同一连杆；所述足趾固接于平行四边形机构输出杆的末端。三自由度驱动系统驱动平行四边形机构，使得平行四边形机构的输出连杆具有两转一移三个自由度。本发明的四足步行机器人机械腿所有电机均安装在基座上，运动灵活，运动速度快，机构简单，工作空间大，承载能力强，易于防护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步行 机器人 | ||
【主权项】：
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