[发明专利]基于非均匀分割累加表和正交消隐点的相机外参标定方法在审
| 申请号： | 202110040970.4 | 申请日： | 2021-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN112802120A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 刘思宁;郭恩特;吴林煌 | 申请（专利权）人： | 福州视驰科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/10 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈明鑫;蔡学俊 |
| 地址： | 350002 福建省福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于非均匀分割累加表和正交消隐点的相机外参标定方法。建立球坐标系，将所有检测线段的交点投影到坐标系下的单位球上；对方位角按照角度进行分割，对天顶角结合角度与累加单元格面积进行分割，建立一个非均匀分割累加表，并使用线段交点的投影更新；任意采样多组线段，每组中包含两条线段；根据两条线段对应同一个消隐点或不同消隐点的情况，根据线段的平行性在球坐标系或线段的正交性在球坐标系下分别建立旋转矩阵假设；分别计算每一个旋转矩阵假设在非均匀分割累加表中的累加值，输出对应累加值最大的旋转矩阵作为最终结果。本发明可以准确进行消隐点检测，获取相机相对于世界坐标系的旋转矩阵，极大提升相机外参标定准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 均匀 分割 累加 正交 消隐点 相机 标定 方法 | ||
【主权项】：
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