[发明专利]用于传感器融合定位的协方差确定方法、定位方法和装置在审
| 申请号： | 202110042412.1 | 申请日： | 2021-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN112765548A | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 韩冰;张涛;黄帅 | 申请（专利权）人： | 阿里巴巴集团控股有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16;G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京思格颂知识产权代理有限公司 11635 | 代理人： | 杨超 |
| 地址： | 英属开曼群岛大开*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开公开了用于传感器融合定位的协方差确定方法、定位方法和装置。其中，协方差确定方法包括：获取定位过程中当前迭代得到的变化步长大于设定步长阈值的传感器参数为第一参数；根据第一参数和当前迭代得到的残差因子，更新当前的雅克比矩阵，所述残差因子是根据传感器的测量数据和传感器参数确定的；根据更新后的雅克比矩阵中拆分的稠密子矩阵更新当前的海森矩阵，返回执行获取第一参数的步骤，直至满足迭代结束条件，输出最终的海森矩阵；将海森矩阵分解得到上三角矩阵；根据上三角矩阵通过递归的方式确定表征第一参数的准确度和相关性的协方差矩阵。能够在减少计算量的基础上，保证确定的协方差的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 传感器 融合 定位 协方差 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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