[发明专利]基于深度相机的室内飞艇定位与避障系统有效
| 申请号： | 202110045320.9 | 申请日： | 2021-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN112781595B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 王宏伟;王磊;刘洋;王薇 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京卓特专利代理事务所(普通合伙) 11572 | 代理人： | 陈变花;田冰 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 提供了基于深度相机的室内飞艇定位与避障系统。所提供的基于深度相机的室内飞艇定位与避障方法，包括：通过在所述室内飞行的飞艇所携带的深度相机捕获视频；从所述视频中提取多个关键帧，每个关键帧包括相关联的特征点与描述子；通过相邻关键帧的匹配的特征点确定所述深度相机的位姿；对连续的多个关键帧与检测到的回环通过非线性优化得到全局一致的所述深度相机的运动轨迹；根据运动轨迹与所述视频建立所述飞艇所处室内场景的地图；根据各关键帧识别关键帧中的障碍物，根据深度相机到识别出的障碍物的距离、方向与所述飞艇的尺寸和速度选择避障策略；以及根据避障策略驱动所述飞艇在所述室内飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 相机 室内 飞艇 定位 系统 | ||
【主权项】：
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