[发明专利]一种基于模糊控制的多旋翼无人机集群视觉着降方法在审
| 申请号： | 202110045488.X | 申请日： | 2021-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN112783181A | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 吴贤宁;尹逢川;王宁;吕智虎;李哲;梁晓龙;齐铎 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军空军工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710051 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于模糊控制的集群自主着降算法。降落标识采用红色圆形，红色圆形中有阿拉伯数字，每个圆有一个数字，数字不重复。无人机通过识别含有不同数字的红圆，找到自己的降落位置。集群降落点采用三机三角形布局作为基本布局单位，集群内每架无人机搭载简易的图像采集设备与处理系统，到达指定降落航点后，每架无人机使用目标检测算法识别对应的降落标识，并将图像中降落标识中心与无人机视野中心的像素距离转换为无人机与降落标识的实际水平距离，将该距离设为输入量，基于模糊控制求解出速度控制量进行着降，降落时为保证降落精度采用阶梯式降落，在规定的不同高度进行无人机与降落点的偏差计算，从高到低阶梯降落。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 控制 多旋翼 无人机 集群 视觉 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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