[发明专利]一种用于智能仓库的多机器人移动货架任务分配方法

摘要

本发明公开了一种用于智能仓库的多机器人移动货架任务分配方法，能够保证机器人执行全部任务的运行总距离最小，提高机器人运输的效率。将待分配的任务随机排列形成一个任务序列；采用拍卖的方式将任务序列中的任务逐一分配给各机器人，并按照远近进行重排序，获得机器人任务序列；计算每个机器人任务序列的执行代价，并相加得到任务序列的总执行代价；采用交换邻域算子获取所述任务序列的邻域集合，计算邻域集合中每个序列的总执行代价，从邻域集合中筛选出比任务序列代价小的序列，作为初始解集；针对初始解集中的每一个序列，通过扩展K种邻域集合优选出最优解任务序列；输出最优解集中的总执行代价最小的序列以及对应的机器人任务序列。