[发明专利]一种基于双目视觉slam与融合算法的路径规划方法有效
| 申请号： | 202110045936.6 | 申请日： | 2021-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN112904901B | 公开（公告）日： | 2022-01-21 |
| 发明（设计）人： | 高巍;龙伟;高泽天;于祥跃;白宇 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 张建成 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉slam与融合算法的路径规划方法。具体涉及到多旋翼无人机路径规划领域。具体方法如下：由前端利用改进型的双目视觉slam技术来完成对当前场景地图的精准构建，给出初始坐标点以及终点坐标点后运行RRT与人工势场法融合的路径规划算法，直至完成一次路径规划任务，若出现迭代次数过多等问题时则进入故障处理程序，进而提高无人机工作的可靠性。本发明是将改进的双目视觉slam技术与融合路径规划算法结合在一起，其结构简单可靠，可以自身构建环境地图并且具备全局路径规划和局部重规划的能力，大大提高了无人机的飞行工作效率，对无人机自主导航技术的发展具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 slam 融合 算法 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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