[发明专利]一种仿型关节机器人系统在审
| 申请号： | 202110048710.1 | 申请日： | 2021-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN112775948A | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 | 申请（专利权）人： | 嘉兴学院 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海茸恒专利代理事务所(特殊普通合伙) 31408 | 代理人： | 袁威 |
| 地址： | 314033 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仿型关节机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、胸关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种仿型关节机器人系统主要由椎骨、气动马达、气动肌肉、连接件以及关节控制系统组成。腰关节组成包括气动肌肉作为主动元件驱动椎骨转动的一层，气动马达与万向节组成具有主动元件的球铰，与气动肌肉组合驱动关节。下肢关节和上肢关节中的髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节由单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合驱动；肩关节则由一组8根气动肌肉组成的柔性冗余并联驱动。本发明结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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