[发明专利]一种可自主穿越二维直线管道的多智能体分布式控制方法有效
| 申请号： | 202110048762.9 | 申请日： | 2021-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN112882491B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 全权;付饶;高岩;毛鹏达;蔡开元 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 李娜;王顺荣 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种可自主穿越二维直线管道的多智能体分布式控制方法：步骤一：建立自主穿越二维直线管道问题的数学模型，其中包括建立智能体的运动模型,安全区域、避障区域、探测区域三种区域模型，以及建立二维直线管道的数学模型；步骤二：在多智能体初始位置位于管道入口之内时，设计多智能体系统穿越二维直线管道的分布式控制算法；步骤三：进一步设计将二维空间区域划分为多个二维直线管道的方法，以实现在整个空间内所有智能体自主穿越二维直线管道。本发明方法解决了多智能体系统的自主穿越二维直线管道问题，且同时满足实时性、安全性、可靠性，使多智能体系统能够高效、安全地完成任务。可应用于军事、民用、救援、摄影、农牧等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 穿越 二维 直线 管道 智能 分布式 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110048762.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
