[发明专利]一种三维点云配准方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110048956.9 | 申请日： | 2021-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN112669359B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 黄丰云;陈俊松;徐劲力;许建宁;肖浩然;江仕球;曹其;李征瑞;江昱 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T19/20;G06N3/006 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 柏琳容 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三维点云配准方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取源点云和目标点云；计算出所述源点云的FPFH特征描述子和所述目标点云的FPFH特征描述子；根据所述源点云的FPFH特征描述子和目标点云的FPFH特征描述子，确定若干个初始特征匹配对；根据若干个所述初始特征匹配对，基于模拟退火算法确定出初始变换矩阵；将所述初始变换矩阵作为初始值，采用ICP算法进行精配准。本发明解决了目前由于在点云精配准时迭代次数较多而导致的精配准耗时较长，进而导致整个点云匹配过程较长的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 点云配准 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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