[发明专利]一种自动驾驶交叉口车辆进入时刻与行驶轨迹控制方法有效
| 申请号： | 202110049609.8 | 申请日： | 2021-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN112373472B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 刘洋;吴伟;龙科军 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W40/00;B60W40/105;B60W60/00;G08G1/01;G08G1/052;G08G1/056;G08G1/0967 |
| 代理公司： | 长沙中海宏图专利代理事务所(普通合伙) 43224 | 代理人： | 罗霞 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶交叉口车辆进入时刻与行驶轨迹控制方法，属于智能交通领域。在自动驾驶环境下，采集交叉口和车辆的基本信息，建立直角坐标系，确定车辆在交叉口内部的路径方程及冲突点坐标；针对每辆车设置车速控制区域，在速度控制区域内调整车速；针对不同类型车辆分别考虑，根据冲突点的时刻或前车进入交叉口的时刻及速度的制约，通过调整速度优化车辆的行驶轨迹，最终获得每辆车实时的距离函数和速度函数，实现在无信号控制的自动驾驶交叉口，车辆安全、高效的穿梭行驶。与现有技术相比，本发明针对交叉口自动驾驶车辆，提出进入时刻与行驶轨迹控制方法，为通过交叉口的自动驾驶车辆计算最佳行驶轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 交叉口 车辆 进入 时刻 行驶 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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