[发明专利]一种保障自动驾驶交叉口通行安全的关键冲突点确定方法有效
| 申请号： | 202110049620.4 | 申请日： | 2021-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN112356836B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 龙科军;刘洋;吴伟;邹道兴;郝威;向往 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W50/00;G08G1/0967 |
| 代理公司： | 长沙中海宏图专利代理事务所(普通合伙) 43224 | 代理人： | 罗霞 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种保障自动驾驶交叉口通行安全的关键冲突点确定方法，属于智能交通控制领域。在自动驾驶交叉口无信号控制情况下，自动驾驶车辆通过计算到达路径上冲突点的时间避免冲突，针对路径上冲突点确定关键冲突点，车辆根据关键冲突点进行控制；首先获取交叉口信息，建立直角坐标系，计算交叉口内部每条路径的方程、冲突点坐标；车辆经过冲突点后更新冲突点时刻，根据更新后的时刻和冲突点位置进行迭代筛选，得到筛选后冲突点集合；在集合内选取基准点，判断从基准点时刻出发以最快速度是否通过每个冲突点，根据通过情况更新基准点时刻，确定最后一次更新基准点时刻的点为关键冲突点，本发明在确保交叉口通行安全的前提下提高控制效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 保障 自动 驾驶 交叉口 通行 安全 关键 冲突 确定 方法 | ||
【主权项】：
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