[发明专利]一种无人车辆局部路径规划方法有效
| 申请号： | 202110051442.9 | 申请日： | 2021-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN112379679B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 张旭东;邹渊;徐福康;杜国栋;孙逢春 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 张琳丽 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人车辆局部路径规划方法。该方法包括：通过测距传感器获取障碍物信息，构建规划参考点集合和局部地图，规划参考点集合包括位于测距传感器探测边界上的点、基于障碍物边界点旋转采样后的点以及目标点，障碍物边界点为经过车辆坐标点的直线与障碍物边缘的切点，局部地图为描述车辆附近空间被障碍物占据情况的栅格地图；选取规划参考点集合中的元素作为规划终点，生成规划路径Dubins曲线；对规划路径进行碰撞检测；通过碰撞检测的规划路径作为运动控制的参考路径。本发明融合了TangentBug算法与Dubins曲线，考虑了车辆几何外形以及定位系统和测距传感器的误差，满足了轮式车辆最小转向半径的运动限制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 车辆 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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