[发明专利]机器人重定位方法、装置、机器人和计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202110051738.0 | 申请日： | 2021-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN112904369A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 杨勇;吴泽晓;梁煜明 | 申请（专利权）人： | 深圳市杉川致行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/89 |
| 代理公司： | 深圳市恒程创新知识产权代理有限公司 44542 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人重定位方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，机器人重定位方法包括：获取一帧激光雷达点云；分阶段计算所有粒子在地图上的似然域，得到第一粒子群，似然域是指地图上每个点对应的障碍物的概率；根据第一粒子群和激光雷达点云创建局部地图，将局部地图与全局地图进行比较以确定最优位姿，以最优位姿作为定位结果。解决了在重采样粒子群阶段，需要机器人移动一定距离才能执行一次滤波，同时粒子需要多次迭代才能收敛，得到最优的全局位姿估计的技术问题，通过使用两种不同方法来筛选粒子群，两种方法相互补充，共同得到最优位姿，使得提高了算法的稳定性和准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 机器 人和 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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