[发明专利]一种基于误差反馈的飞行器惯性加GPS混合高度测量方法

摘要

本发明是关于一种基于误差反馈的飞行器惯性GPS混合高度测量方法。其首先安装SiA200MEMS加速度传感器，测量载体加速度并进行两次积分，分别得到载体惯性速度信号与惯性高度信号；再安装GPS位置接收器，接收载体的GPS高度信息。然后对惯性高度与GPS高度进行对比，得到高度误差信号，并进行非线性变换与校正，得到误差校正信号。再引入加速度测量信号，进行积分得到补偿速度信号，并与惯性速度对比得到速度误差信号，并根据高度误差信号进行滤波，并与惯性速度进行叠加积分得到补偿高度信号。最后由补偿高度非线性滤波与GPS的滤波信号的误差生成合成速度信号，并通过积分与高度反馈自补偿，生成最终的合成高度信号。