[发明专利]一种基于静刚度模型的混联机器人铣削加工误差补偿方法有效
| 申请号： | 202110054582.1 | 申请日： | 2021-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN112893955B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 马立新;秦旭达;万淑敏;李皓;李士鹏;赵庆 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B23C9/00 | 分类号： | B23C9/00;B23Q15/14;B23Q23/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300452 天津市滨海新区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于静刚度模型的混联机器人铣削加工误差补偿方法，包括以下步骤：步骤一、基于矩阵结构法和虚拟关节法建立混联机器人的静刚度模型，得出混联机器人末端笛卡尔刚度矩阵表达式；步骤二、建立加工件对应材料的切削力预测模型，其中包括主轴转速、每齿进给量和轴向切深参数；步骤三、根据切削力预测模型和静刚度模型预测混联机器人铣削加工的弹性变形量，利用镜像迭代补偿法修改刀位点位置进行补偿；步骤四、通过补偿验证实验证明补偿方法有效性。本发明可实现加工误差补偿，提升补偿精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 刚度 模型 联机 铣削 加工 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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