[发明专利]一种适用于可回转多桨无人船的运动建模方法在审
| 申请号： | 202110055578.7 | 申请日： | 2021-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN112685840A | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 朱巡;高迪驹;徐晓滨;刘恩欣 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15 |
| 代理公司： | 上海互顺专利代理事务所(普通合伙) 31332 | 代理人： | 裴姣姣 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明提出了一种适用于可回转多桨无人船的运动建模方法，根据船舶分离型运动建模方法，分析无人船在水面三自由度上的作用力，建立无人船动力学模型。通过略去Δu，v，r，δ二阶以上的量消除无人船在纵荡和横荡上与艏摇之间的耦合，对动力学模型进行化简；建立各螺旋桨的推力模型；合并各螺旋桨推力并化简，得到动力学模型中X |
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| 搜索关键词： | 一种 适用于 回转 无人 运动 建模 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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