[发明专利]一种基于深度强化学习的机器人旋拧阀门系统及方法有效
| 申请号： | 202110056826.X | 申请日： | 2021-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN112894808B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;尹心彤;李凤鸣;刘义祥;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于深度学习领域，提供了一种基于深度强化学习的机器人旋拧阀门系统及方法。其中，该系统包括深度相机，其用于采集阀门图像并传送至控制器；六维力传感器，其用于采集旋拧阀门过程中的机械臂末端力/力矩信息并传送至控制器；末端执行器，其位于机器臂本体末端，用于带动阀门旋转；控制器，其用于接收阀门图像并提取阀门特征，解算出阀门位姿；根据阀门位姿，控制机械臂运动至旋拧阀门的初始期望作业位置，并使得机械臂处于期望初始姿态；根据机械臂当前姿态和机械臂末端当前力/力矩信息获取当前旋拧状态，再基于深度强化学习的机器人旋拧阀门模型，输出机械臂动作决策指令。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 强化 学习 机器人 阀门 系统 方法 | ||
【主权项】：
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