[发明专利]一种多无人机抵达时间协同控制方法及其装置有效
| 申请号： | 202110058320.2 | 申请日： | 2021-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN112859916B | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 卜亚军;杨跃能;闫野;刘二江;张士峰 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于速度调整策略的多无人机抵达时间协同控制方法，包括：获取待调整的各架无人机的飞行能力参数和飞行状态数据；飞行能力参数包括无人机的速度参数，飞行状态数据包括无人机当前的位置数据和速度数据。根据预设的目标和各架无人机的抵达速度值，根据待调整的各架无人机的飞行能力和当前飞行状态得到其抵达预设目标的最短时间，以各架无人机全部抵达目标的时刻为协同抵达时刻，规划各无人机的速度控制方案，使其在同一时刻以预设的速度抵达目标。本申请的计算方式简单、鲁棒性好，能够减少无人机的计算量，降低计算性能要求和能源消耗量，并且本申请适用于控制多架无人机同时抵达静止或移动的单个或多个目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 抵达 时间 协同 控制 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
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