[发明专利]一种多无人机分布式协同目标搜索方法有效
| 申请号： | 202110059237.7 | 申请日： | 2021-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN112925350B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 杨雅君;候昆;杨雪榕;赵玉龙;胡敏;苏运哲 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京元周律知识产权代理有限公司 11540 | 代理人： | 校丽丽 |
| 地址： | 101400*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多无人机分布式协同目标搜索方法，属于自动控制技术领域，能够解决传统多无人机协同搜索方法效率较低的问题。所述方法包括：根据目标先验分布概率，采用质心维诺划分方法将待搜索区域划分为多个子区域；获取无人机对环境的不确定度地图和重要性地图；采用最小生成树策略优化多个无人机的通信拓扑；基于不确定度地图和重要性地图、以及优化后的多个无人机的通信拓扑，采用局部拍卖算法将多个子区域的搜索任务分配给多个无人机；基于搜索任务分配结果，采用滚动时域预测控制方法对多个无人机进行路径规划和轨迹生成，并更新无人机的运动状态，收集搜索信息，以及更新无人机对环境的认知地图。本发明用于多无人机的协同目标搜索。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 分布式 协同 目标 搜索 方法 | ||
【主权项】：
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