[发明专利]一种基于表面法向量的道路障碍检测方法有效
| 申请号： | 202110060347.5 | 申请日： | 2021-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN112800890B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 冯永慧;吴帆 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/56;G06V10/44;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06V10/764 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于表面法向量的道路障碍检测方法，着眼于改进现有的道路障碍检测方法受环境影响大、精度低、速度慢的问题，能够实时精确检测道路障碍。本发明检测方法通过对3D摄像机获取的深度图像进行反深度变换后提取三维空间中的法向量，根据法向量的分布判断是否为障碍物，再通过Canny算法将检测出的障碍物标定出来，为道路障碍检测提供了一种全新的方法。本发明方法采用的是卷积和滤波处理估计表面法向量，相比于传统的表面法向量提取办法，其具有速度快精度高的优势，保障了道路障碍检测的实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 表面 向量 道路 障碍 检测 方法 | ||
【主权项】：
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