[发明专利]机器人滚动路径规划方法、系统、存储介质、设备及应用在审
| 申请号： | 202110061655.X | 申请日： | 2021-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN112859866A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 李泽坤;胡核算;马艳 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安长和专利代理有限公司 61227 | 代理人： | 何畏 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人路径规划技术领域，公开了一种机器人滚动路径规划方法、系统、存储介质、设备及应用，包括：初始化；构建滚动路径规划区域并计算各非障碍物节点所受的综合静态势场；计算当前节点周围八节点的动态斥力势场；判断当前节点是否为目标点，判断当前点是否位于本次滚动规划的窗口边界；输出当前滚动窗口内规划好的路径；判断当前滚动窗口内规划出的可行路径长度是否大于机器人行进步长；在每轮滚动规划所得的局部路径的基础上，对路径节点的连通性检测进行路径平滑；将平滑处理后的路径点保存在PointList。本发明使用基于计算势场强度方法来代替矢量合成方法，避免传统人工势场法的局部极值问题，更满足动态避障的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 滚动 路径 规划 方法 系统 存储 介质 设备 应用 | ||
【主权项】：
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