[发明专利]一种基于强化学习的阻抗控制器设计方法和系统有效
| 申请号： | 202110061914.9 | 申请日： | 2021-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN112894809B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 赵兴炜;陶波;韩世博;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的阻抗控制器设计方法和系统，属于机器人控制领域。本发明方法综合考虑控制输入，受控系统位置、速度和受到的外力的影响，并利用受控系统所受外力与其位置之间的正比例关系，设计出一种有效的奖励函数和价值函数，可在系统模型和环境模型未知的情况下，通过强化学习设计出最优的阻抗控制器，并可通过调节参数修改系统的响应特性，生成理想的机器人阻抗控制器。本发明方法明确了价值函数的形式，极大地减少了待定系数的数量，不需要复杂的深度网络对价值函数进行拟合，极大加速了学习过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 阻抗 控制器 设计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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