[发明专利]一种地面-雪面点云快速分割方法有效
| 申请号： | 202110064425.9 | 申请日： | 2021-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN112767429B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 郭健;朱文宇;叶雅婷;李胜 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/136 | 分类号： | G06T7/136;G06V10/26;G06V10/762 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王安 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种地面‑雪面点云快速分割方法，以解决大雪天气动态雪面变化导致重定位失败以及传统算法地面点分割不完全的问题。本发明在原始点云扇形栅格化的基础上，基于点云簇聚合得到初筛平面栅格，基于点云簇协方差特征值间的关系对点云簇所属类别进行判定，最后基于增量式拟合与三次B样条平滑曲线，利用二次投影的方法分别分割了可信地面点云与动态雪面点云。本发明采用点云协方差特征值对点云簇进行特征评判；对雪面与地面采取不同的拟合策略，在减少了地面点云的误判率的同时可利用本发明对动态雪面进行分割以此解决雪面动态变化对重定位带来的负面干扰问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地面 面点 快速 分割 方法 | ||
【主权项】：
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