[发明专利]一种基于十字激光的管板智能焊接机器人自动平面校正方法

摘要

本发明公开的属于工业焊接技术领域，具体为一种基于十字激光的管板智能焊接机器人自动平面校正方法，包括传感器标定、系统手眼标定、光条中心提取与机器人姿态角度偏差计算多个步骤，本发明将十字激光直接投射到管板平面获取三维数据，不受管板平面摆放角度的影响，自由度更大，采用逐步迭代的逼近方式，也能够很好的保证校平的精度，大大的降低人工参与程度，本发明采用迭代式的校平方式，每次校平计算都采用基于最小二乘法的ICP迭代算法，并将计算结果转换成欧拉角方式，具有更高的计算精度，其校平精度角度误差在0.1度左右，并适合绝大多数机器人控制器使用，有很高的推广性。