[发明专利]一种欠驱动仿生机械手在审
| 申请号： | 202110067995.3 | 申请日： | 2021-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN112757338A | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 吴炳晖;仇桐;单键;何政华;吕泽昌;王志洪 | 申请（专利权）人： | 上海电力大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/00;B25J15/02;B23K37/04 |
| 代理公司： | 上海德昭知识产权代理有限公司 31204 | 代理人： | 郁旦蓉 |
| 地址： | 200090 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种欠驱动仿生机械手，用于在焊接过程中夹取工件，包括：手掌以及安装于手掌上的三根手指，其中，三根手指的结构相同，分别为安装于手掌一侧的长边中间位置的拇指以及安装于手掌另一侧的长边上的中指与食指，且拇指、中指以及食指呈等腰三角形状分布于手掌上，每根手指分为4节，分别为与手掌连接的手掌连接关节、与手掌连接节铰接的指根关节、与指根关节铰接的指中关节以及与指中关节铰接的指尖关节，指根关节以及指中关节均为仿偶蹄目动物根骨结构。本发明欠驱动仿生机械手，结构简单、抓取可靠，对目标物的包络性、自适应性良好，还极大地提高了鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 仿生 机械手 | ||
【主权项】：
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