[发明专利]一种自动驾驶车辆对接拖车自动托挂钩的方法有效
| 申请号： | 202110068304.1 | 申请日： | 2021-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN112904363B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 史亮 | 申请（专利权）人： | 北京九曜智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/86;G01S17/88 |
| 代理公司： | 北京君慧知识产权代理事务所(普通合伙) 11716 | 代理人： | 吴绍群 |
| 地址： | 101300 北京市顺义*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶车辆对接拖车自动托挂钩的方法，在自动驾驶车辆或者路侧设备上安装探测设备，在拖车前端的左右两侧分别设置有靶点，不同的拖车类型，两个靶点间的距离不同。在采用深度学习定位技术时可以不设置靶点；包括下列步骤：S1：所述自动驾驶车辆或路侧设备，通过传感器获取到拖车的数据；S2‑S5：使用不同的感知定位方式来获取靶点或特征点的三维坐标；S6：通过两个靶点对应的两片点云坐标，计算两个靶点的距离，根据预设的靶点信息确定拖车的型号；S7：根据符合分布模式的点云数据，获取挂钩位置；S8：根据牵引点在雷达坐标系中的坐标，求出激光雷达在雷达坐标系中的位姿；S9：工控机根据位姿规划路径驱动自动驾驶车辆向原点倒车。S10：使用导引限位装置完成自动挂接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 对接 拖车 挂钩 方法 | ||
【主权项】：
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