[发明专利]一种车辆行驶环境下易受伤害道路使用者的轨迹预测方法有效
| 申请号： | 202110069140.4 | 申请日： | 2021-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN112734808B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 游子诺;李克强;熊辉;许庆 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06V10/82;G06V10/774;G06N3/04;G06N3/08;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉;赵立军 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆行驶环境下易受伤害道路使用者的轨迹预测方法，该方法包括：根据训练数据集中的前N步VRU图像框序列、前N步VRU运动轨迹序列和前N步自车驾驶里程计序列，计算语义向量；预测VRU行为特征；根据语义向量和训练数据集的后M步VRU运动轨迹序列、后M步自车驾驶里程计序列，利用行为模式预测网络以持续迭代计算的方式预测生成VRU的先验行为模式分布和后验行为模式分布、以及利用轨迹预测网络以持续迭代计算的方式预测VRU运动轨迹；计算行为模式目标函数、轨迹预测目标函数和行为特征目标函数；通过反向传播实现监督学习，获得支持输入规划的自车驾驶里程计序列的VRU运动轨迹预测模型；在线轨迹预测阶段。本发明方法可用于先进驾驶辅助系统中易受伤害道路使用者的行为预测和安全保护，为无人驾驶车辆的决策提供帮助。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 行驶 环境 受伤 道路 使用者 轨迹 预测 方法 | ||
【主权项】：
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