[发明专利]一种机械臂末端位姿误差测量方法及系统在审
| 申请号： | 202110070623.6 | 申请日： | 2021-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN112880562A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 张炜;耿金华;朱炯光;邵鹏;尹树彬 | 申请（专利权）人： | 佛山职业技术学院 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G06T7/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/62;G06T7/73;G06N3/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 谭志鹏 |
| 地址： | 528137 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂末端位姿误差测量方法及系统，所述系统包括测量靶标装置、机械臂、条纹投影三维扫描装置和处理器；所述测量靶标装置包括底座、多个标准球及多个支撑杆组成，每个支撑杆的一端固定在底座上，另一端用于固定一个标准球，所述多个支撑杆成环形分布，所述测量靶标装置安装于机械臂末端。通过无外部影响时提前获取机械臂末端的标准位姿，直接和实际工作中的机械臂末端的实际位姿进行比较，快速测量位姿误差；另外，获取大量基准球表面三维点云数据，通过三维点云数据拟合各球心位置，由于计算过程中使用了大量点云数据，少量误差较大的数据对测量结果影响较小，可以实现更高精度的工业机械臂末端位姿误差测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 末端 误差 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
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