[发明专利]基于KMP的下肢外骨骼康复机器人及运动轨迹规划算法有效
| 申请号： | 202110070852.8 | 申请日： | 2021-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN112859868B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 郭朝;肖晓晖;周智雍;钱伟;倪传政 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;A61H1/02;A61H3/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 许美红 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于KMP的下肢外骨骼康复机器人运动轨迹规划算法，包括以下步骤：将步态、步态相和刚度阻尼数据作为训练集；以训练集中的步态、步态相作为示教数据，使用高斯混合模型GMM建立关节概率分布模型；采用高斯回归算法计算训练集中样本之间的联合概率分布，根据需要预测的关节角度和阻抗函数的先验概率分布，计算其后验概率分布，得到预测值和方差的函数，指导参数轨迹的分布；通过两个高斯分布的KL散度最小化方法导出均值和协方差的最优解，并运用核函数制定KMP策略；根据检测到的使用者的步态相，通过KMP策略实时生成预测步态轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 kmp 下肢 骨骼 康复 机器人 运动 轨迹 规划 算法 | ||
【主权项】：
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