[发明专利]一种多点支撑平台的调平控制方法有效
| 申请号： | 202110075160.2 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112859935B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 张帆;杨文韬;刚宪约;王慧恒;武际兴;刘爱冰;吕春毅 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东省淄博*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多点支撑平台的调平控制方法。分别测量并获取平台的承载交互作用矩阵和变形交互作用矩阵，构建承载与变形联合控制矩阵；计算各支腿的最优载荷，并测量其当前载荷，得到各支腿的载荷偏差率，结合平台的二维倾角判断是否需要调平；根据平台二维倾角、支腿载荷偏差、以及承载与变形联合控制矩阵，构建平台几何与支腿载荷联合控制方程，计算各支腿作动量，并执行同步调平；循环判断支腿的载荷偏差率与平台的二维倾角，并执行作动控制，直至达到调平目标；该方法具有同步实现平台几何调平和支腿载荷控制的能力，能够显著提升多点支撑平台调平控制的速度、几何精度、过程稳定性、支腿承载稳定性和控制鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多点 支撑 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
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