[发明专利]一种基于单目视觉的利用道路车道线的车辆反向定位方法有效
| 申请号： | 202110075472.3 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112819711B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 程洪;詹惠琴;单春翔;田环根 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/80;G06T7/73;G06V20/56 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 温利平 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的利用道路车道线的车辆反向定位方法，包括：采集道路图像并进行畸变矫正、车道线检测及直线近似、基于道路平面假设模型构建道路平面定位模型、定位车道线并进行处理并定位得到车辆距离左右车道线的距离以及与车道线的夹角，完成利用车道线的车辆定位。本发明针对单目定位车道线的难点问题，提出了道路平面定位模型以及相应定位框架，实现了单目单帧图像对车道线、车辆相对位置的定位，并通过预先标定好的相机参数解决了单目视觉尺度不确定问题，这样获得了精准的尺度信息，提高了车辆定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 利用 道路 车道 车辆 反向 定位 方法 | ||
【主权项】：
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