[发明专利]一种基于强化学习的多足机器人步态切换方法有效
| 申请号： | 202110077868.1 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112904859B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 汪首坤;司金戈;王亮;雷涛;王军政 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 张利萍 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于强化学习的多足机器人步态切换方法，属于机器人控制技术领域。针对步态切换速度问题，通过制定离散点间切换规则对步态切换提出约束，获取当前步态下满足多类运动条件、运动效果良好自然的切换步态。本方法在传统步长S运动空间离散化处理的基础上，进行前后运动空间的扩展离散化处理，极大地扩大了足端可选运动状态，避免后续因步态切换方法中对运动空间的筛选导致无可用切换步态的情况。通过多次该方法的循环迭代，可以逐步实现从初始足端状态向目标步态的切换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 机器人 步态 切换 方法 | ||
【主权项】：
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