[发明专利]一种智能化采摘串型水果的系统有效
| 申请号： | 202110081002.8 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112715162B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 姚昱岑;郑讯佳;王维勋;曹川川 | 申请（专利权）人： | 重庆文理学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 重庆晶智汇知识产权代理事务所(普通合伙) 50229 | 代理人： | 李靖 |
| 地址： | 40216*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种智能化采摘串型水果的系统，包括采摘机械手（1）、机械连臂（2）、移动平台（3）、吹气枪（4）、单目视觉相机（5）、双目视觉相机（6）及控制系统（7）；该系统通过单目视觉相机（5）与双目视觉相机（6）配合实现对母枝的预定位、同时在采摘过程中确定母枝受干扰类型，利用吹气枪进行主动抗扰；最后基于受干扰类型及主动抗扰方法，利用控制系统确定进给终点与进给路径、实现串型水果的采摘。该系统通过视觉感知系统，完成对母枝与干扰类型的识别，从而完成主动抗扰实施及进给路线计算，实现对串型水果母枝的剪切，避免错剪、漏剪、重复采摘等，提高采摘效率、减少采摘时间及采摘劳动力，实现了智能化采摘。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能化 采摘 水果 系统 | ||
【主权项】：
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