[发明专利]一种主动标定激光雷达和编码器外参的方法有效
| 申请号： | 202110081298.3 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112882053B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;易彤;兰斌;王学谦 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S7/497;G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主动标定激光雷达和编码器外参的方法，包括：S1、将标定物和激光雷达置于同一水平面，并以编码器里程计的坐标系作为移动机器人的坐标系；指定标定物在世界坐标系中的位置和移动机器人的起始位置，根据环境设定观测噪声和运动噪声，并初始化移动机器人的状态变量和状态变量的协方差矩阵；S2、利用轨迹规划算法计算出所述移动机器人的线速度和角速度；S3、使所述移动机器人以步骤S2计算出的线速度和角速度运动一个时间间隔Δt，利用扩展卡尔曼滤波进行状态变量及其协方差矩阵的更新；S4、重复步骤S2和S3，直至状态变量收敛，完成标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主动 标定 激光雷达 编码器 方法 | ||
【主权项】：
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