[发明专利]基于单目相机与双目相机识别串型水果母枝的方法有效
| 申请号： | 202110081724.3 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112784735B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 王成琳;罗天洪;柳苏纯;王雅薇;罗陆锋;熊俊涛 | 申请（专利权）人： | 重庆文理学院 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 重庆晶智汇知识产权代理事务所(普通合伙) 50229 | 代理人： | 李靖 |
| 地址： | 40216*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于单目相机与双目相机识别串型水果母枝的方法，该方法首先采用单目相机获取包括果实、叶子及树枝的串型水果特征的彩色图像；然后利用支持向量机与AdaBoost算法对彩色图像进行训练、分割、识别、提取，得到果实、叶子及树枝的彩色图像；再利用果串分类原则对果实进行单果实果串、双果实果串及多果实果串的分类，然后通过果串的轮廓外切矩形上下底的中垂线识别果串母枝；最后采用双目相机获取果串母枝的双目立体图像，利用归一化互相关函数实现左图像与右图像的特征匹配，最终得到母枝的空间坐标。该方法能精确、有效的识别果串及对果串母枝进行定位，实现智能化采摘串型水果、采摘效率高，有效降低人力成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 相机 双目 识别 水果 方法 | ||
【主权项】：
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