[发明专利]一种位姿获取方法、装置及移动设备在审
| 申请号： | 202110082125.3 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112785705A | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;刘晨昕;余雷;王帅 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T19/00;G06T7/73;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王娇娇 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种位姿获取方法、装置及移动设备，方法包括：获得当前帧图像；获得当前帧图像中的在滑动窗口所包含的历史图像中有相匹配的特征点的特征点；分别获得每个当前帧图像中匹配出的特征点的第一像素模型；分别将每个当前帧图像中匹配出的特征点的第一像素模型与相应的第二像素模型进行比对以得到模型比对结果，模型比对结果表征当前帧图像中匹配出的特征点对应的空间点是否属于运动物体；第二像素模型为历史图像中与当前帧图像中的特征点相匹配的特征点的像素模型；根据模型比对结果筛选出当前帧图像中的目标特征点，目标特征点为对应的空间点不属于运动物体的特征点；根据目标特征点对应的重投影误差获得移动设备的当前位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 获取 方法 装置 移动 设备 | ||
【主权项】：
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