[发明专利]一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质在审
申请号: | 202110082436.X | 申请日: | 2021-01-21 |
公开(公告)号: | CN112880664A | 公开(公告)日: | 2021-06-01 |
发明(设计)人: | 胡小波;王义友 | 申请(专利权)人: | 深圳市镭神智能系统有限公司 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S17/86 |
代理公司: | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人: | 潘登 |
地址: | 518104 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本申请实施例公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括:根据行驶设备的状态数据和初始滤波器参数,确定行驶设备的预测状态空间向量和预测状态空间向量对应的预测误差协方差矩阵;根据预测状态空间向量的一般状态空间向量中的位姿信息,对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配,并根据迭代匹配结果,确定行驶设备的匹配位姿信息和观测噪声矩阵;根据匹配位姿信息、预测误差协方差矩阵和观测噪声矩阵,确定行驶设备的当前状态空间向量和当前误差协方差矩阵,输出当前状态空间向量,并重置当前状态空间向量的误差状态空间向量和当前误差协方差矩阵。执行本申请方案,能够使行驶设备实现精确的自主定位。 | ||
搜索关键词: | 一种 行驶 设备 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】:
暂无信息
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