[发明专利]自组装模块化机器人单元、机器人、组装及控制方法

摘要

本发明涉及一种自组装模块化机器人单元、机器人、组装及控制方法，通过提供的自组装模块化机器人单元可以自组装，通过感知、控制自主完成与其它机器人与物体的对接，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。