[发明专利]一种多传感器融合的室内外定位方法及系统有效
| 申请号： | 202110083601.3 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112767482B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 周有杰;万熠;梁西昌;侯嘉瑞;李亚男;鞠昆廷;秦齐;贺翔;李庆民;陈飞 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T5/50;G06T17/05;G06T19/20;G06T3/00;G01S19/43 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 陈晓敏 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多传感器融合的室内外定位方法及系统，包括以下步骤：对获取的RGB图像和depth图像进行特征采集和处理，生成边缘图像金字塔；计算DT距离矩阵，对边缘图像金子塔进行处理，生成DT距离矩阵金字塔；对RGB图像和depth图像当前帧的边缘特征进行投影操作，确定当前帧和关键帧的投影关联范围。将投影关联范围内的边缘特征映射到关键帧的DT距离矩阵上，确定重投影误差；根据重投影误差求解相对位姿信息；将接收的GPS数据与求解的相对位姿信息进行融合得到定位信息，采用本发明的方法定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 内外 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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