[发明专利]一种室内定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202110084517.3 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112880687A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 刘运航;张涛;周阳;陈美文;郭璁 | 申请（专利权）人： | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳尚业知识产权代理事务所(普通合伙) 44503 | 代理人： | 王利彬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及机器人领域，提供了室内定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以相对低廉的成本和较好的鲁棒性，实现在室内的精确定位。所该方法包括：获取环境物图像；提取环境物图像的点、线和边缘特征，建立图像的帧间数据关联；对多个传感器之间获取的移动机器人位姿进行数据对齐以及对环境物的当前帧图像数据与多个传感器获取的移动机器人位姿进行数据对齐；对数据对齐后的移动机器人位姿进行预积分，获取移动机器人的预估位姿；根据帧间数据关联和移动机器人的预估位姿，计算滑动窗口中的约束残差；通过调节状态向量降低滑动窗口中的约束残差，直至滑动窗口中的约束残差最小时输出移动机器人的六自由度姿态数据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 定位 方法 装置 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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