[发明专利]一种基于机器视觉和惯性导航的掘进机位姿检测方法有效
| 申请号： | 202110084687.1 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112857367B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 贾曲;田原;陈宁;索艳春;董孟阳;张婷;李涛;郭皇煌 | 申请（专利权）人： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030006 山西省太*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明涉及导航定位领域，尤其涉及一种基于机器视觉和惯性导航的掘进机位姿检测方法。包括以下步骤。S100～惯性系统和工业相机刚性连接，并且固定在掘进机机身顶部；惯性系统用来检测掘进机的姿态。S200～工业相机以视频流方式实时显示巷道顶板信息，控制主机以图片格式保存视频流中的帧序列，对图像进行处理，求出图像中目标的位置和旋转、平移参数，其中，巷道顶板特征是巷道的顶板托盘，呈现正方形。S300～交换机通过以太网与控制主机进行数据传输，控制主机对图像数据进行处理、目标检测与识别、目标跟踪，对惯性系统采集的数据进行数据转换，求出掘进机实时姿态参数。S400～利用组合导航检测掘进机的位置参数增量与实时姿态参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 惯性 导航 掘进 机位 检测 方法 | ||
【主权项】：
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