[发明专利]基于毫米波雷达和惯性导航的掘进机位姿检测方法在审
| 申请号： | 202110084801.0 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112902952A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 贾曲;田原;陈宁;索艳春;董孟阳;张婷;李涛;郭皇煌 | 申请（专利权）人： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18;G01S13/42 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030006 山西省太*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明属于掘进机导航定位技术领域，具体是一种基于毫米波雷达和惯性导航的掘进机位姿检测方法。包括以下步骤。S100～掘进机机身后端侧面安装的毫米波雷达，实时测量掘进机后端侧面与煤壁侧帮雷达探测点之间的距离，S200～掘进机机身前端侧面安装的毫米波雷达，实时测量掘进机前端侧面与煤壁侧帮雷达探测点之间的距离，S300～惯性导航固定在掘进机机身顶部，实时测量掘进机在航向、翻滚和俯仰三个方向的偏转角度，S400～当掘进机没有姿态变化时，毫米波雷达测量距离为机身侧面与煤壁侧帮之间的垂直距离；当机身发生姿态变化时，毫米波雷达测量的距离为机身侧面与煤壁侧帮的斜距，利用数据融合方法处理得到掘进机侧身与煤壁侧帮之间的垂直距离。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 毫米波 雷达 惯性 导航 掘进 机位 检测 方法 | ||
【主权项】：
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