[发明专利]一种基于深度强化学习的柔性物体展开方法有效
| 申请号： | 202110086148.1 | 申请日： | 2021-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN112862885B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 洪一峰;孙葳;陈立成;陈奔 | 申请（专利权）人： | 江苏丰华联合科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/62 | 分类号： | G06T7/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 无锡佳信专利代理事务所(普通合伙) 32505 | 代理人： | 宋亚超 |
| 地址： | 214151 江苏省无锡市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度强化学习的柔性物体展开方法。设置训练的智能体，设置柔性物体展开的回报r，将机械臂与柔性物体的距离设置为负回报，距离越近回报值越靠近0；将柔性物体展开好坏设置为正回报，展开的面积越大正回报的值越大。本发明采用深度强化学习DDPG，基于确定动作策略的Actor‑Critic算法框架，内部期望的求解就被避免，外部期望只需根据环境求期望即可，动作‑状态值函数Q只和环境有关系，可以使用off‑policy来更新值函数。DDPG通过”soft”target updates的方式来保证参数可以缓慢的更新，可以使柔性物体展开和挂进衣架达到好的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 强化 学习 柔性 物体 展开 方法 | ||
【主权项】：
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